Visión 3D
22 septiembre 2026
Teoría (Transparencias):
- Introducción a la Visión 3D
– 
– (Video) 
- Modelo de Captación de Imágenes – – Anexo: Geomería Proyectiva –
- Calibración de una Cámara – – (Video) – Anexo: Calibración DLT-Tsai –
- Reconstrucción 3D con una sola vista –
- Modelo Estereoscópico. Geometría epipolar. Matriz Fundamental –
- Calibración Proyectiva Sistema Estereoscópico – – (Video)
- El Problema de Correspondencia –
- Reconstrucción 3D proyectiva. Auto-calibración Proyectiva. Odometría Visual –
- Reconstrucción 3D a partir de secuencias de imágenes. Optical Flow –
Anexo: Herramientas Matemáticas –
Repaso:
Libros
- Hartley,R., Zisserman, A., «Multiple View Geometry in Computer Vision«, Cambridge Press 2004
- Trucco, Verri, «Introductory Techniques for 3D Computer Vision«, Prentice Hall, 1998
- Faugeras, O. Luong, «Geometry of Multiple Images«, MIT Press, 2nd Edition 2004
- Faugeras, O. «Three-Dimensional Computer Vision: a Geometric Viewpoint«, the MIT Press, 1996
- Trucco y Verri. «Introductory Techniques for 3D computer Vision«, Prentice-Hall 1998
- Ayache, N. «Artificial Vision for Mobile Robots”, MIT Press, 1989
- Marr, «Vision” Ed. Freeman, 1982
- Mayhew, J., Frisby, J. «3D Model Recognition from stereoscopic cues«, MIT Press, 1991
- «Conceptos y Métodos en Visión por Computador» , Comité Español de Automática 2016 (Libro pdf gratuito)
- «Computer Vision: Algorithms and Applications» , Richard Szeliski 2010 (Libro pdf gratuito)
- «MATLAB: Conceptos básicos y representación gráfica«, Editorial UMH
- «Uso de Matlab en Robótica y Visión por Computador«, Editorial UMH
Tutoriales
- «Visual 3D Modeling from Images: Tutorial Notes» Marc Pollefeys, University of North Carolina, USA (pdf )
- «Tutorial on Visual Odometry» D. Scaramuzza, F. Fraundorfer (pdf Parte I ) (pdf Parte II)
- «Tutorial: An Introduction to Projective Geometry (for computer vision)» Stan Birchfield (pdf )
- «Tutorial: Projective Geometry for Image Analysis» Roger Mohr and Bill Triggs (pdf )
Prácticas
El alumno puede optar por realizar los ejercicios propuestos en los cuadernos python sobre la plataforma Google Colab o realizar los ejercicios en Matlab.
Prácticas (Python)
Ejecutar cada apartado del cuaderno colab y realizar el ejercicio propuesto al final de cada cuaderno.
Prácticas (Matlab)
- Calibración de Cámaras: (enunciado ) (Matlab Toolbox) (Tutorial) (Patrón Calibración)
- Cálculo de POSE: aplicación detección de marcas (enunciado )
- Ficheros: (Windows/Matlab / Mac-linux
)
- Ficheros: (Windows/Matlab / Mac-linux
- Cálculo de Homografías en imágenes. Mosaicos (enunciado )
- Ficheros: (Windows/Matlab / Mac-linux )
- Ficheros: (Windows/Matlab / Mac-linux
Trabajo
El alumno puede optar por realizarel trabajo propuesto en los cuadernos python sobre la plataforma Google Colab o realizar los ejercicios en Matlab.
Trabajo (Python)
Trabajo (Matlab)
- Reconstrucción proyectiva (enunciado )
- Ficheros: (Windows/Matlab / Mac/linux )
- Ficheros: (Windows/Matlab / Mac/linux
Tutoriales Programación Matlab
- Instalación de la Machine Vision Toolbox (Peter Corke) Enlace local Manual MVTB3 Manual MVTB4
- Tutorial Programación Matlab
- Tutorial Machine Vision Toolbox (P1 ) (P2 ) (P3 ) (P4 )
Tutoriales Programación OpenCV
- Blog Visión por Computador (Programación OpenCV-C++ – OpenCV-python)
- Blog Visión por Computador (Código fuente programas prácticas)
Software:
- GNU Octave: software matemático multiplataforma compatible con Matlab
- Machine Vision Toolbox (Peter Corke)
- Camera Calibration Toolbox (Jean-Yves Bouguet ) (versión mejorada – Compatible con Octave) (235KB)
- Omnidirectional Camera Calibration Toolbox (Davide Scaramuzza) (versión mejorada – Compatible con Octave) (6MB)
- VGG Toolbox del libro ‘Multiple View Geometry’ (Andrew Zisserman)
- Matlabfcns Toolbox ‘Matlab Computer Vision and Image Processing’ (Peter Kovesi)
- VLFeat (Andrea Vedaldi, Brian Fulkerson): librería extracción de características y descriptores (Win/Mac/Linux/Matlab)
- SIFT Key Point Detector and Descriptor (David Lowe) (Win/Matlab)